A igreja de Santa Maria do Castelo, dedicada a Nossa Senhora da Assunção, é a mais antiga matriz de Torres Vedras, tendo sido construída no reinado de D. Afonso Henriques.

Os únicos vestígios de arte românica que subsistem no concelho são os portais presentes nesta igreja, classificados como Monumento Nacional em 1910. No portal lateral encontra-se a inscrição funerária de mestre Mendo, o arquiteto a quem se deverá a construção da igreja, falecido em 1208.

Enquanto no altar-mor sobressai a imagem quinhentista de Santa Maria, o templo destaca-se ainda por outra particularidade. A Igreja possui duas torres: a torre sineira e a torre do relógio. Esta última abriga o relógio do concelho que, desde a sua reparação em 1596, continua a marcar as horas na cidade.